概述：

机器人化装备研究方向主要围绕国家发展规划，针对重点行业的需求，进行特需机器人等装备的设计与研发工作，努力促进我国机器人装备水平提高和产业化。在跨学科系统集成、复杂系统控制、高动态特性装备研发等方面，取得了一系列成果，积累了大量的理论研究成果和工程技术经验。

研究内容：

索驱动并联机器人的设计及优化

索驱动并联机器人的力位混合控制

刚柔耦合复杂机械人系统的振动特性分析

柔性支撑并联机器人的抑振控制研究及终端精度保证

应用机器人机构设计

机器人轻量化设计

机器人关键零部件静动态特性的优化与性能提高研究

机器人系统电磁兼容性分析及屏蔽技术研究

机器人机械结构动态响应分析

机器人的整机健康监测

误差辨识分析和补偿方法、动静态精度以及稳定性保证技术

研究项目：

国家自然科学基金项目，课题名称：刚柔混合并联机构的力传递及系统稳定性研究。

国家自然科学基金项目，课题名称：大型射电望远镜二次定位机构相似率特性研究。

国家自然科学基金项目，课题名称：大型射电望远镜馈源支撑系统抑振策略及跟踪精度保证研究。

国家大科学工程项目，课题名称：完整的FAST馈源支撑机构缩尺模型研究

中国空间技术研究院项目，课题名称：航天器敏捷对接工艺方法研究。

国家自然科学基金（青年基金）项目，课题名称：可实现SCARA运动的新型并联机器人机构及其动态特性研究。

国家自然科学基金（青年基金）项目，课题名称：柔性支撑并联机构振动特性及抑振控制研究。

研究成果：

获奖: 2012年，“汽车喷涂机器人”，获得中国机械工业科学技术进步（发明类）二等奖。

论文: SCI论文：28篇； EI：26篇

专利: 发明专利：32项

500米口径大型射电望远镜馈源支撑系统构型设计及缩尺模型搭建

可实现SCARA运动的新型并联机器人手臂: X4

可实现汽车整车喷涂的组合式机器人装备

模拟过载动感座椅系统